中国科技论文

2016, v.11(08) 898-903

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水下作业型ROV定深控制系统的设计
Design of the depth control system for underwater work-class ROV

魏延辉;张皓渊;

摘要(Abstract):

根据水下作业型机器人(remotely operated vehicle,ROV)作业任务需要,研制了自动定深控制系统及其控制方法。设计的ROV定深控制系统主要由深度传感器及检测系统、推进器控制分配器、姿态检测系统和中心处理器组成。建立了水下作业型ROV的运动学数学模型,并进行了单自由度解耦。根据ROV控制系统特点设计了模糊比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制方法。通过仿真实验和实际试验验证,所研制的控制系统性能可靠,可实现ROV的深度自动控制。

关键词(KeyWords): 水下作业型机器人;控制系统;定深控制;模糊比例积分微分

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);; 国家自然科学基金资助项目(51205074,61473095);; 国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010)

作者(Author): 魏延辉;张皓渊;

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参考文献(References):

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